robot模块

robot模块实例

robot.color_sensor = <robot.Tcs34725 object>

颜色传感器实例

robot.tracking_sensor = <robot.Tracking object>

循迹传感器实例

robot.drop_sensor = <robot.DropDetect object>

防跌落传感器实例

robot.robot_motion = <robot.RobotMotion object>

机器人运动传感器实例

robot.ultrasonic = <robot.Ultrasonic object>

超声波传感器实例

robot.hand_color = <robot.RobotHandColor object>

机器人左右手颜色显示类实例

Tcs34725--颜色传感器类

class robot.Tcs34725

颜色传感器类

颜色传感器可用于两种类型场景：

• 反射型探测

  须打开补光灯，此场景可识别物体颜色。由于补光灯非纯白， 此模式下须做亮暗平衡，且须调用balance_enable()函数使能亮暗平衡功能。

• 探测光源

  此应用场景须关闭颜色补光灯，此状态不需做白平衡，可用于探测光源颜色、色温、亮度。

使用颜色传感器必须先调用sensor_init()初始化。

set_led(on)

打开/关闭补光灯

参数:on -- bool True 打开 False 关闭

init()

颜色传感器初始化，使用颜色传感前，必须先调用本函数初始化。

deinit()

颜色传感器去初始化，不需要使用颜色传感器时，可调用本函数。

get_raw()

获取裸数据

返回:tuple 裸数据元组(r,g,b,c)

get_rgb()

获取RGB值，通过反射方式获取物体颜色时，须开启亮暗平衡调整功能。

返回:tuple RGB颜色值元组(r,g,b)

get_hsv()

获取hsv值，通过反射方式获取物体颜色时，须开启亮暗平衡调整功能。

返回:tuple hsv颜色值元组(h,s,v)

get_temp()

获取色温值

返回:int 色温值

get_lux()

获取亮度值

返回:int 亮度值，单位lux

set_balance(mode)

设置亮暗平衡调整参数，设置后的参数值，会保存到flash中，所以通常本函数只需执行一次。

参数:mode -- 1:设置亮平衡 2：设置暗平衡

balance_en(en)

使能/禁能亮暗平衡调整功能，获取反射型物体颜色时，须调用本函数使能亮暗平衡调整功能。

参数:en -- True:使能 False：禁能

Tracking--循迹类

class robot.Tracking

机器人控制类。

本类实现机器人相关功能：颜色识别、防跌落、循迹、机器人运动及省电功能控制。

set_led(on)

循迹传感器led开关，使用循迹传感器前需打开LED。

参数:on -- True 开 False 关

pid_tracking(enable)

使能/禁能内置PID循迹功能

参数:enable -- True 使能 False 禁止

detect_param()

获取循迹图上的黑白AD采样值，改善循迹效果。执行本函数后，相关参数存在flash，因此通常只需执行一次。

get_val()

获取循迹AD采样值

返回:四个循迹传感器AD采样值

DropDetect--防跌落类

class robot.DropDetect

set_ir(on)

防跌落传感器发射管开关，使用防跌落传感器需打开发射管。

参数:on -- True 打开 False 关闭

auto_detect(enable)

开启/禁止内置防跌落功能, 开启本功能后，探测到机器人悬空后，机器人停止行走。

参数:enable -- True 开启 False 关闭

get_sensor_val()

获取防跌落传感器AD采样值

返回:tuple 四个防跌落传感器AD采样值

set_threshold(threshold)

设置跌落检测阈值

参数:threshold -- 四个角的防跌落检测阈值。

RobotMotion--运动类

class robot.RobotMotion

set_motor(num, speed)

控制单个马达

参数:

• num -- 马达号， 1：左马达 2：右马达
• speed -- 速度 取值范围： -100 -- 100

move(speed, ditance=4294967295)

机器人前进、后退

参数:

• speed -- 速度 取值范围： -100 -- 100 正值代表前进
• distance -- 前时后退时，表示移动距离 0 -- 0xffffffff，单位:mm 为0xffffffff时表示持续行走。

rotate(speed, angle)

机器人旋转

参数:

• speed -- 速度 取值范围： 0 -- 100
• angel -- 转角，单位:度 取值范围：-360 -- 360 正值代表右转

compensation(mode, val)

机器人行走参数补偿

制造上的误差（如齿轮箱，轮子直径、轴距等），会影响行走的精确性。 本函数提供补偿功能。

参数:

• mode -- 1: 移动补偿，步进一步补偿值 2：旋转补偿，旋转一度的补偿值。
• val -- 补偿值，浮点数，可为正负值。

RobotHandColor--机器人左右手颜色显示类

class robot.RobotHandColor

机器人左右手颜色设置类

set_color(hand, color)

设置机器人左右手颜色。

参数:

• hand -- Hand.left: 左手 Hand.right：右手
• color -- 颜色值(r,g,b)

clear(hand)

清除机器人左右手颜色。

参数:hand -- Hand.left: 左手 Hand.right：右手

Ultrasonic--超声波测距传感器类

class robot.Ultrasonic

超声波测距传感器类

distance_mm()

获取超声波测距值。

返回:返回超声波测距值，单位：mm

Button--按键传感器类

class robot.Button(callback)

顶部按键类

使用示例:

# 按下按键，打印"hello, world"。
from robot import Button

def callback():
   print("hello, world")

b = Button(callback) #实例Button类，传入用户回调函数。

SysConfig--系统配置类

class robot.SysConfig

get_params()

获取机器人所有配置参数

返回:示例：(85, 0.002, 0.005, 1.0, 1.0, 1.0, 8, 11, 10, 30, 254, 3411, 3157, 259, 3444, 3185, 254, 3498, 3244, 252, 3305, 3053, 2000, 2000, 2000, 2000)

85: 标记

0.002: 行走补偿

0.005: 旋转补偿

1.0, 1.0, 1.0: 亮平衡RGB比例值

8, 11, 10, 30: 暗平衡rgbc值

254, 3411, 3157, 259: 循迹传感器1白平衡亮、值、差值 有4组

set_default_params()

设置缺省的参数。配置参数调乱时，可调用本函数恢复缺省参数。